「風情故に雪を願い，利便の故に雪を嫌う」

正月休みにドカ雪が振り，
盛岡の街中の沿道にも
うず高く雪が積もっている．

雪が降るとめんどくさい作業が増え，
車の運転にも慎重を要し，
渋滞が増えたりして
生活の利便性は良くないのだけど，
雪はやっぱり風情があっていいと思う．

僕が高校生まで育った旭川では，
半年くらい雪と共に暮らしていたからか，
冬の足元に雪がないとしっくりこない．
でも実際にドカ雪が降ると
「やっぱ雪はイイっすネ」と
言いにくくはなるが，
風情故に僕は雪が好きなのだ．

雪は自然が降らせるものだから，
もっと降って欲しいと思ったところで降らないし，
降らないで欲しいと願っても降る．

「また　こんなに降った」と，
「もう　たくさん」と思っても，
人の思いとは関係なく降り続く雪は，
普段は気づかない人のエゴを炙り出すような気がする．

早く目的地に付きたいと思っても雪の渋滞で動けない．
車を出そうとしても雪にハマって動けない．
雪で滑って歩きにくい．
それらは全て雪のない日常が人にとってありがたい
状態であったかの裏返しだ．
しかし日常において，そのことに感謝する事を知らない．

でも，考えてみると
雪のふる北國に住む人は
心が温かいとか情緒豊かだと
言われることがある．
もしかしたら，それは人の力の及ばないことを，
毎年の雪に思い知らされているからではないか．
降った雪に文句を言ったところでどうにもならない．
雪を前すると諦めて除雪するしかない．

水害や地震に被災した人達が，その経験を堺に
生き方や自然に対する見方が変わるという．

毎年降るこの雪は，静かに僕らに語りかけると思うのだ．
人の及ばぬ力が雪を降らせるから，
僕らもそれを思わずにはいられぬ．

サイデル教授のかっこよさ

あけましておめでとうございます。
今年もどうぞよろしくお願いいたします。

私は正月休み中は　家でゴロ寝をしながら、ひたすらにテレビとネットを眺めて過ごしています。
この二つは時間を無意味にやり過ごすには最高のものだと今回つくづく思いました。
３１日は紅白歌合戦を見ずにビートたけしが出演しているアンビリーバブルを見てるうちに眠くなって寝てしまいました。
怪奇現象などのネットビデオを紹介したり心霊写真を解説したりしているうちはまだ興味をもって見ていられたのですが、途中からフジテレビのスタジオに作ったお化け屋敷に芸能人を歩かせて驚く様子をみんなで面白がるという軽薄な内容となってしまたのが残念なところです。
今日は既に３日の夜なので明日の１日を過ごしてしまえば正月休みも終わって仕事始めです。
休み前はいろいろとやってやろうと思ってはいても、終わってしまえばなんともあっけないものですね。
このような堕落した正月を過ごしていると自分がさらに救いようのないダメ人間になっていくような怖さを感じますが、たとえ何かをしていても対して変わらないかとも思うので、そのように気楽に考えて自分を安心させております。

そういえば元旦の夜に、いつもは見ないＮＨＫ教育テレビをつけてみたら話題になっているハーバード大学サイデル教授の政治哲学の講義を連続で放送しているのを目にしました。
講義の中身はともかく、サイデル教授のかっこよさが光っておりました。
ズボンのポケットに手を突っ込みながら絶妙の間合いでジョークを飛ばし、重要なポイントを鋭く放つサイデル先生の授業スタイル、アメリカの政治家が選挙中に繰り広げる演説スタイルとダブります。
そして随時、学生に発言させる機会を与え、必ず最後に「君の名前は？」と聞くところが特に印象的です。
もう１つ注目すべきと思うのは、サイデル教授の授業の後、番組の最後で日本の先生が解説を加えているシーンです。
かっこよすぎるサイデル先生が登場してため息がでそうなすばらしい講義を聴いた後に、あの日本の先生のお話を聞くのは、アメリカの教育レベルと日本の教育レベルの差を見せつけられているようで皮肉でしかありません。
サイデル先生と解説している日本の先生の髪の毛は、同じぐらい薄いのだけど、二人を比較するとまるで大人と子供のようなオーラの違いを感じさせられるような気がしてなりません。
聞くところによるとサイデル先生の授業はアメリカの標準的な大学の講義スタイルなのだそうです。
日本の一方的な講義とはずいぶん違うことに驚いてしまいます。
日本の大学は少子化によって学生が少なくなっていくことですし、この際、大学の講義をアメリカのような積極参加型に改め、知識を詰め込むのではなく考える力を身につけさせる事を目指したらいいんじゃないでしょうか。
ゆとり教育が叫ばれたときに小中学生に考える力を身につけさせると言う話がありましたが、むしろ子供の時は知識を詰め込み、大学生ぐらいになってから深く物事を考える力を身につけさせる手順の方が、現実の社会で活躍できる人物を育てることができるのではないかと個人的には思います。

サイデル教授の哲学の講義の中身そのものは，正直なところどうでもいい内容なのですが，どうでもいい内容を楽しく人に伝える技術を学ぶ良い教材だと思いました．
そのうち録音して通勤の車の中で聞きたいと思っています．

言葉を書き残す願望とそれをかなえるデバイス

年の瀬の慌ただしさの中，念願だったキングジムのポメラDM20をようやく手に入れることができました。
そこで今回はポメラを使いながら書いたメモ書をアップしてみることにします。この文章自体ポメラで入力したものです。
---
句読点のデフォルト設定はどのようにして切り替えるのだろう？
自分は技術文書を書くことが多いので「。」とか「、」ではなく「．」や「，」がいい。
句読点のデフォルトを切り替えることができないのだとしたらとても残念なことだ。
だが調べてみるとやはり変更することはできないみたい。
入力後に変換して句読点からコンマへと変える必要がある．
今後ファームのアップデートなどでぜひ対応してほしい点である。

仕事ではemacsをよく使うのでポメラのショートカットをemacsライクにできる選択があれば個人的にうれしい。

スペースキーの高さが低くて親指の横で押すには苦しい感じがする。いつも右手の親指の側面で打つ癖がついているからキーの高さが低いといつもよりも余計に親指を移動させる必要があるからだろう。

付箋文の取り扱いにもまだなれていない。
そしてやはり句読点を入れるたびに丸がでるとがっかりするのだ。
タイムスタンプを入れたときに自動改行されればちょっとうれしい。
タイムスタンプを打つような時って行の途中に入れることよりも１つの独立した行にタイムスタンプだけを残しておきたい場合が多いと思うのだ。

制御文字を表示する設定にしていたがやっぱりやめることにする。
改行が表示されたところでうれしいことはない。そればかりか目障りに思ってきた。

付箋文による付箋検索機能というのは文字検索とどのように違うのだろうか？付箋文を挿入した場所を別途保持するメモリーを持っているとは思えないので文字列検索をしているだけなのではないか。このようなマニアックな製品のマニュアルでは機能が働く仕組みまである程度解説してもよいのではなかろうか？

キーストロークは予想より深そうだ。
それにもかかわらずスペースキーの入力がしにくい原因は、キーボードの縁のフレームの高さがキーのしずみ込んだときの高さと同じであることに起因すると思われる。
デスクトップPCのスペースキーを横から眺めてみるとキーを押した状態にしてもキートップはキーボードの縁の高さよりもはるかに出っ張った状態になる。一方のポメラはスペースキーを押すと縁のフレーム部分とほぼ同じ高さになるのだ。だから手前斜めの位置から親指の側面でスペースキーをたたこうとするとスペースキーが完全に沈み込む前にキーボードの縁に当たってスペースキーは中半端にしか打ち込まれず不安定な入力になりがちだ。角張ったキーボード手前の縁を削って斜めにすればもっと入力はしやすくなりそうだ。あるいは手前の縁のスペースをもう少し狭くするだけで入力のしやすさはかなり改善されるのではなかろうか？

ポメラを使っていて思い出すのは約２０年ほど前にPC98で動いていたP1EXEとかMIFESといったDOS時代の定番ソフトだ。単純明快な画面構成とシンプルなレイアウトが昔を彷彿とさせる。あの時代の良さは画面にでるアプリケーションはただ一つであって、心を騒がせるようなネットの情報もなく実行している唯一のアプリケーションソフトに集中することができた。あることをやっていて別なことをするためには今作業していたアプリケーションを終わらせる決断をする必要があった。現在はどうかといえば、エクセルやワード、パワーポイントを次々に開きながら複数のドキュメントを渡り歩きながら、メールをチェックしブラウザにニュースを追う。あらゆることが同時にこなせているかのような錯覚を人にもたらすが、仕事の効率は果たしてＤＯＳ時代よりも向上しているだろうか？文章を作るという仕事に限れば、効率が落ちているのではないかと私は思う。

ポメラの単純さは、現代人の陥りがちなマルチタスクへの幻想から目覚めさせてくれるきっかけとなるように思う。
実際に文章を書く作業をパソコンではなくポメラで行ってみると、短時間のうちに長文を書いている自分に気づいた。それしかできない機械に向き合っているとパソコンを使っている間にありがちな雑念が不思議とわいてこない。向き合う機械でできることとできないことを無意識の中でも分別して雑念を意識の上に沸き立たせているのではないかとさえ思う。
使える状態になるまでの時間がとても短いのもいい。使いたいと思ったそのときにすぐ起動する手軽さは、万能性と引き替えに遅くなったパソコンと対照的だ。パソコンでもレジューム・サスペンドを使えば素早く起動するかもしれないが、大抵は起動したあとに文章を書くためのアプリを起動するか、その前にネットブラウザを立ち上げる誘惑と戦わねばなるまい。
また電池寿命を気にせず使えることも大きい。一時期、私はスマートフォンにモバイルキーボードを組み合わせて使うことも検討したことがあったが電池寿命の悪さを思い知らされあきらめた。文章を書くには文章を書く以外に気になることがない方がいい。電池寿命のインジケーターを気にしながらキーボードを叩くなんてことはそもそもありえない。そんなことをするくらいなら書かない方がいいと思ってしまう。
やりたいことがあり、それを行う手段があっても手段そのものにストレスがあるなら、やる気がそがれてしまうのだ。ポメラは文章を書きたいと思っている人に紙とペンと同じくらい気楽な環境を提供してくれるものであると思うのだ。

ポメラの液晶はバックライトこそ入っていないがとてもクリアだ。１５年前にあった日本語ワープロの液晶と比較しても表示スピードが圧倒的に速い。モノクロディスプレーといえども時代の進歩を感じさせる。
１つ１つのドットがクリアだから文字を小さく表示させても読みやすい。ただし視野角が非常に広いので新幹線の中など隣の座席の人から容易に読めるだろう。恥ずかしい文章を人目にさらしたくないと思えばブラインドシートなどを貼ったほうが良さそうだ。

漢字変換について酷評しているコメントを何度か目にしたが、予想よりしっかりした変換性能だと感じた。ただ使用頻度の低い熟語の語彙は貧弱なようである。私の印象としてはMSIMEよりはマシだという程度のレベルではないだろうか。

SDカードを挿入してから１度だけ電源をOFFするときにハングアップした。現象としては電源OFF時のメッセージ画面が何時までも表示されたままとなり永遠に終わらない．仕方なくリセットボタンを押して復帰させた．
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小説を買いてみたいと長年思ってきた。特に才能があるとも思えないのだけど文章を書くことが好きで自分の書いた言葉を人に読んでもらいたいという願望が強いのだと思う。それは自分を知ってもらいたいとの意識が源泉となっていて自分がここにあるということを証明したいという思いにつながるのではないかと思ったりする。
人の命には限りがあって３６歳にもなり親交のあった人との別れをいく度か経験しはじめた。
死に別れた人の生前語った言葉は残された私たちの心に残って、死別した後もなお私たちに語りかけるということを知った。人の語る言葉は他の人の心をすみかとしてその人の心に自分の分身ともいうべき魂となって乗り移るのだ。昔の人はこれを言霊といったのだろう。なんともうまい表現だと感心する。
だからという訳でもないが、私は少しでも多くの言葉を残したいと思うのだ。やがて自分も死ぬだろう。病に伏して死ぬかもしれないし事故で突然死ぬかもしれない。ただ死ぬ間際というのは生命力の衰えた肉体にうろたえる弱った自分の意識があるに違いないと想像する。そして元気なうちにこの世に自分の足跡をもっと残しておけばよかったと後悔しているような気がするのだ。心のどこかでこの世に一番効果的な足跡を残す方法というのは文章を残すことだと堅く信じている自分がある。
ところが、いざペンを握ったりパソコンを前にすると何も書くことが思い浮かばない。さあ書こうという環境や姿勢を整えた瞬間に書きたいという気持ちがさめてしまうのだ。そんなものは怠慢だと言われればそれまでなのだが、どうにかしてそれを克服し目的を達成したいと常々思っていた。そこにポメラが登場した。ポメラは起動時間が極めて短く、いつでも何処でも文章を思うまま迅速に入力でき、電源を気にする必要のない夢のような文章入力デバイスであると思う。使ってみた感じ買う前の想像通りであったと言っていい。気の向くままに文章を書くことができることの効能はそれを手に入れてからじゃないと分からないことだ。そんなものがなくてもペンと紙があれば文章を書けるだろうと言う人もいるだろう。しかし紙に書いた文章は管理が難しい。多数の文章を永続的に保管することは難しいし不特定多数の人に呼んでもらうためには、さらに一手間かけねばならない。だから今更手書きで文章を書き記す気にはならない。パソコンを使えば何でもできるのだが何でもできることと引き替えに集中力に欠くのだ。
ネットにもつながらずゲームもできないポメラでできることは唯一、文章を書くこと。向き合う時間がすべて目的に費やされるのがいい。パソコンが万能性を発揮することがそれを操る人間の幸福に寄与するかと言えばそうともいえない。何でもできる代わりに操作する人の目的意識の強さが生み出す成果の完成度に大きく影響する。たくさんのウインドウを同時に表示することができても人が見ることができるのは常に１つだ。ウインドウから別のウインドウに視線をずらすたび記憶のフラグメンテーションが仕事の効率を落としているような気がしてならない。
これから私はポメラを片手に少しでも多くの言葉を書き残せたらと願っている．

突然の別れ

そういえば僕が社会人になった１２年前も
超就職氷河期といわれてた．
僕は，農学部で農薬の研究室に所属し
カビを培養する研究をしてたにもかかわらず
電子部品を製造するメーカーに就職を決めた．

大学時代，
留年してしまったぐらい
全くマジメに勉学をやらなかったので
専門でまともな就職先はなかったのだけど
中学生の時から趣味で遊んでいたコンピュータの知識が
就職難の時代に僕を助けてくれたのだった．

入社式のあった４月１日からゴールデンウイーク頃まで
関東周辺にてグループ会社合同の新人研修が続き，
エンジニアの仕事場となる工場に配属されたのは
ゴールデンウイーク開け．

僕は，希望がかなって盛岡工場に配属となった．

それから　さらに半年間，
製造ラインに立っての実習．
ラインのおばちゃまたちに揉まれ
ようやく開発の現場に配属されたのは
９月の半ばを過ぎていたと思う．

期待して配属された開発の現場だったが，
僕に与えられた最初の仕事は，評価作業．
先輩たちの設計したプリンタメカが
期待通りの性能を持っているのかを
様々な温度環境で確認するという仕事．

「チャンバー」と呼ばれる－４５度から８５度まで
温度を調整できる部屋に入り，
評価作業をしレポートにまとめる日々．
特に辛いのは湿度のかかった試験．
気温３０度＋湿度９０％とか．

先輩社員の指示する評価メニューを
こなすだけの毎日が３ヶ月ほど続いた．

いい加減，会社が嫌になったころ，
僕はモバイルプリンタの開発チームに加えられ，
ヒョロッとした感じの，
朝には決まって酒臭い気がする
大先輩エンジニアのOさんと出会った．

Oさんは，熊本出身の九州男児．
口数は少ないが，言葉に重みのある人だった．

ある時，
「僕は何すればいいですか？」って
Oさんに聞いた時があった．

下っ端根性の染み付いた僕にとっては，
当然の質問だったのだが，
Oさんは，なんだか呆れた表情．

ぶっきらぼうに言い放った
あの言葉が今でも忘れられない．

「仕事は自分で作れ」

シチュエーションとしては，
怒られたはずなのだけど
不思議にも僕は，この時
悪い気持ちがしなかった．
むしろ，やっと自分で考える自由を
許されたという安堵を覚えた．

Oさんとは，僕がこの会社をやめるまで
ずっと同じチームだった．

いつもズバッと率直な事を言ってたOさん．
製品開発の幅広い分野に深い知識を持っていた．

問題が起こった時も
じたばたしがちな開発チームの中で

「やるしかないだろ」

って真っ先に腰をあげる人がOさん．

そして，いつも飾らないOさんの，
さりげない気遣いが温かかった

８年前，僕が会社を辞めて，
会社の同僚とちっぽけな会社を始めた時から
ずーっと，時折，Oさんは電話をかけてきては
「元気かあ．忙しくしているか？」と
電話してきたり，
「おい，〇〇部品の在庫あるか？」って
突然電話してきて，
ものを借りに来ることを口実に
ちゃんと食えているか
様子を見に来てくれたこともあった

そんなOさんから今年の８月ころ
今思えば妙な電話が来た．

「ものすごく暇なところにいるんだけど」
「暇潰せる何か面白いこと無いか？」

どこにいるのか聞いても
笑ってごまかすだけでOさんは
居場所を言わない．

僕はいつもの調子で，
製品トラブルを解決しに
客先へ飛んだけど
早めに解決して
暇を持て余しているのだろうと
そう思い込んだ．

勘の悪い自分に今呆れている．

…

２週間前．
僕は思いもよらぬ話を人から聞いた．

Oさんが癌で入院しているというのだ．

皆に心配をかけまいとOさんは
入院を隠していたと後で知った．
あっさり完治して何事もなかったように
職場復帰するつもりだったのだと思う

すぐにお見舞いに出かけようかと
気がはやるのをこらえ
僕はタイミングをうかがうつもりでいた．

そして，今週の月曜日の昼頃．
僕のケータイが鳴った．

ディスプレーには，Oさんの名前が．
呼吸を整えてから電話に出た．
少しかすれ気味のOさんの声．

「あのさ，おれ癌で入院しているんだけど，
　これまで医者に任せていたんだけど，
　大分悪いんだ．
　癌を克服した先輩とか
　たくさんいるから
　連絡取りたいんだけど
　携帯のメールは
　もうできそうもないんだ．
　だから，ここで，病室で
　パソコンでネットできる方法を
　探してもらえないだろうか？」　

確かにOさんはそう言った．
僕はただならぬものを感じて．
電話を切った後，
急いで空いているノートPCを探して，
Windowsの動作チェックして
モバイル通信カードと準備をして，
Gmailのアカウントをとって，
諸々セットアップして
その日の夕方，医大病院へ車を走らせた．

教えてもらった病室の番号を
書いたメモを手に，
セットアップしたばかりのパソコンを
収めたかばんを肩にぶら下げ，
初めて入る医大の薄暗い廊下を急いだ．

病室の一番奥にOさんはいた．
Oさんの姿は苛酷な闘病の経過を
理解するのに十分だった

久しぶりのOさんとの会話．
Oさんは，やっぱり根っからのエンジニアで
Andoroidの次なる家電への応用について語ったりしながら，
闘病のため休んでいる会社の同僚への負担を気にしていた．

そして自分のことを冷静に捉えていた．

「その点滴は，痛み止めのモルヒネと栄養剤．
　もう延命治療しかないらしい．
　本当は，病院は，治療法の尽きたオレに
　もう退院して欲しいんじゃないかな」

Oさんはサラリと言った．

僕はなんと行っていいのか言葉も見つからない．
頷くこともできず，唇をかむことしかできなかった．

「でも諦めきれないんだ．
　癌に勝った先輩に連絡取りたいんだ．
　でも携帯は疲れるからもうだめなんだ．
　それでパソコン欲しかった．
　ありがとう」

胸が潰れそうになるのをこらえて，
別れ際，手を握って
「元気をだして」って言ったけど，
帰る廊下を歩きながら
もっと他の言葉があったのではないかとか
いろんな思考が僕の頭をグルグル空回りしてた．

助かる道がひらけますようにと祈ることしか
僕にはできないことが
心底くやしいと思った．

…

今朝，Oさんが天に召されたと連絡がきた．
まだ５０歳代になったばかり．
Oさんは最後まで生きようと戦ってた．

最後に会った時，僕の挫折を聞いたOさんが
語ってくれた言葉が，僕に重く響いている．

「結果はどうあれ，
　論文には，まとめておけ．
　後に残る形にしておくことが大事だ」

これがOさんから僕への遺言となってしまった．
最後の最後まで僕は，先輩に指導して頂きました．

冥福を祈りながら涙がこらえきれない．

Oさん，さようなら．

２０１０年１２月９日．
鎌田 智也

ムネオ氏が収監された日

１週間ほど前読んだ本「獄中記」佐藤優著．
中身の紹介はアマゾンに譲るが
６００ページにも及ぶ大作にも関わらず
またもう一度読み返したくなる一冊である．

とても日記とは思えない緻密な内容．
生きることの意義まで考えさせられてしまうのである．

昨日，鈴木宗男氏が収監された．
佐藤優氏にとってもひとつの区切りとなる日であったに違いない

佐藤優氏と鈴木宗男氏．
小泉政権下において連日マスコミは
日本に蝕む古い政治の暗部が
さも２人に集約されているかのような
扱いでドラマチックに報じた．

彼らの人物像．日常．思考が見えぬまま
悪人であるイメージが刷り込まれていたのだと
今まさに思う．

なにか直接は目には見えぬ存在があって，
時代は，あの時，二人を生贄にした．
そして歴史は動いていたのだと，
今さら気付かされるのです．

歴史が動いた瞬間にい合わせても，
その事に気づくのは後の事．
そのことを事実として受け止めねばならないのだと
この頃思うのです．

時間には２つの種類があって
それは日常のような連続液な時間と
大きな出来事が記念碑としてそびえ立つ断絶された時間．

国家による暴力と無縁であると信じていた日本が
我々から直接見えない存在によって
確かに意志をもって
人を利用し，あるいは排除して
ある方向へと動いているように見える

共産主義国家の衰退した今．
それは資本主義国家のめざましき発展と
摩擦による不快なきしみの生じた
８０年前と類似しているのかもしれない．

時代が繰り返すというなら
１９３０年代にあった帝国主義の防衛が
形を変えて今まさに甦ろうとしている．
そんな時代の瞬間に居合わせているのかもしれない

鈴木宗男氏の収監．
彼を排除した目に見えぬ意志は，
政権の交代によって
果たして断絶したのだろうか．

循環する時間

日本人には「循環する時間」の概念があるのだと
最近読んだ本に書いてあった．

「循環する時間」というのは，
例えば新年を迎えるときに，
未知なる新しい時間がやってきたというよりは
リセットされて再びリフレシュな
新しい年が来たようなあの感覚だ．

「循環する時間」の感覚があるのは
世界に共通しているということではないらしい．

欧米・中東では，時間には始まりがあって終わりがある
一直線のものであるという感覚で時間を捉えているのだそうだ．

循環する時間の感覚があるのは，主にアジア圏．
輪廻転生の仏教的な文化の影響だろうか．
或いは四季の移り変わりの明確な風土が影響しているのだろうか

自分を振り返れば，循環する時間の感覚を持っていることによって
助けられたような気もするし，
それによって時間を無駄にしてしまったような気もする．

例えば，毎年冬に今年こそはスキーをやろうと思ってみても
めんどくさくなって，また来年やればいいやと思って
結局，いつまでたってもやらずじまいなのである．

一直線に流れる時間感覚を持っていたなら，
循環的時間感覚をもつものよりも
今この瞬間をもっと大切にしなければならないと思うのではないか．

また或いは，再び同じ季節や時間が巡ってくるという感覚の延長線上に
何時までも寿命があるような錯覚を助長するのではないか．

現実には来年の今頃は，死んでいるかも知れない．
極端なことを言えば明日の夜には死んでいるかも知れないのだけど
毎日同じ時間がやってくる，来年もおなじ季節を迎えていると
信じて疑わない自分がいる．

今年も１２月となり残すところ１ヶ月となった．
１月にやろうと決心した事柄をこなすことはできていない．
あと１ヶ月．

ふたたび自分に与えられる時間は無いのだといい聞かせて，
今の時間を使いたいものだと願ってはみるのだけど，
疲れの抜けない体の気怠さに負けて
直ぐにくじける自分が情けない．

OpenCV2.1のC++実装を利用したkalman filterサンプル

OpenCV使い始めて８年．
最初の頃はIntel Primitive Library(IPL)とか
Intel Performance Primitives(IPP)とか，
Intelのライブラリが必須だったのに，
いつの間にかそいつらは不要になって単体で
動くようになったOpenCVも今は2.1がリリース
されちゃってます．

2.1で特質すべきはC++の実装があること．
CvSeq*とかCvMat*とかポインタのお化けプログラムから
おさらばしたくてC++のOpenCVにチャレンジしてますが，
サンプルが不足してて苦戦します．

今日はkalman filterのサンプルをC++実装に置き換えて
みたので調子にのってブログにアップしちゃいます．

と言っても１００％C++ライクになっているかといえば
嘘で行列周りでCvMatに戻ったりしてますがその辺は
許してください．
C++にしてよかったと思えるのは今のところ行列の計算
だけですね．

/*
   Tracking of rotating point.
   Rotation speed is constant.
   Both state and measurements vectors are 1D (a point angle),
   Measurement is the real point angle + gaussian noise.
   The real and the estimated points are connected with yellow line segment,
   the real and the measured points are connected with red line segment.
   (if Kalman filter works correctly,
    the yellow segment should be shorter than the red one).
   Pressing any key (except ESC) will reset the tracking with a different speed.
   Pressing ESC will stop the program.
*/
#define CV_NO_BACKWARD_COMPATIBILITY
#include "cv.h"
#include "highgui.h"
#include 
using namespace cv;
int main(int argc, char** argv)
{
    const float A[] = { 1, 1, 0, 1 };
    Mat img(500, 500, CV_8UC3);
    KalmanFilter kalman(2, 1, 0);
    Mat state(2, 1, CV_32FC1);
    Mat process_noise(2, 1, CV_32FC1);
    Mat measurement(1, 1, CV_32FC1);
    RNG rng(-1);
    char code = -1;
    measurement = 0;
    namedWindow("kalman", 1);
    for(;;)
    {
        rng.fill(state, CV_RAND_NORMAL, Scalar(0), Scalar(0.1));
        CvMat transition_matrix = kalman.transitionMatrix;
        memcpy(transition_matrix.data.fl, A, sizeof(A));
        CvMat measurement_matrix = kalman.measurementMatrix;
        cvSetIdentity(&measurement_matrix, cvRealScalar(1) );
        CvMat process_noise_cov = kalman.processNoiseCov;
        cvSetIdentity(&process_noise_cov, cvRealScalar(1e-5) );
        CvMat measurement_noise_cov = kalman.measurementNoiseCov;
        cvSetIdentity(&measurement_noise_cov, cvRealScalar(1e-1) );
        CvMat error_cov_post = kalman.errorCovPost;
        cvSetIdentity(&error_cov_post, cvRealScalar(1));
        rng.fill(kalman.statePost, CV_RAND_NORMAL, Scalar(0), Scalar(0.1));
        for(;;)
        {
            #define calc_point(angle)                                      \
                cvPoint( cvRound(img.cols/2 + img.cols/3*cos(angle)),  \
                         cvRound(img.rows/2 - img.rows/3*sin(angle)))
            float state_angle = state.at(0,0);//->data.fl[0];
            CvPoint state_pt = calc_point(state_angle);
            Mat prediction = kalman.predict();
            float predict_angle = prediction.at(0, 0);//->data.fl[0];
            CvPoint predict_pt = calc_point(predict_angle);
            float measurement_angle;
            CvPoint measurement_pt;
            rng.fill(measurement, CV_RAND_NORMAL, Scalar(0), Scalar(sqrt(kalman.measurementNoiseCov.at(0,0))));

            /* generate measurement */
            measurement = kalman.measurementMatrix * state + measurement;
            measurement_angle = measurement.at(0,0);//->data.fl[0];
            measurement_pt = calc_point(measurement_angle);

            /* plot points */
            #define draw_cross( center, color, d )                                 \
                line(img, Point( center.x - d, center.y - d ),                \
                             Point( center.x + d, center.y + d ), color, 1, CV_AA, 0); \
                line(img, Point( center.x + d, center.y - d ),                \
                             Point( center.x - d, center.y + d ), color, 1, CV_AA, 0 )

            //cvZero( img );
            img = 0;
            draw_cross( state_pt, CV_RGB(255,255,255), 3 );
            draw_cross( measurement_pt, CV_RGB(255,0,0), 3 );
            draw_cross( predict_pt, CV_RGB(0,255,0), 3 );
            line(img, state_pt, measurement_pt, CV_RGB(255,0,0), 3, CV_AA, 0 );
            line(img, state_pt, predict_pt, CV_RGB(255,255,0), 3, CV_AA, 0 );
            kalman.correct(measurement);
            rng.fill(process_noise, CV_RAND_NORMAL, Scalar(0), Scalar(sqrt(kalman.processNoiseCov.at(0,0))));
            state = kalman.transitionMatrix * state + process_noise;
            imshow("kalman", img);
            code = (char) cvWaitKey( 100 );
            if( code > 0 )
                break;
        }
        if( code == 27 || code == 'q' || code == 'Q' )
            break;
    }
    cvDestroyWindow("Kalman");
    return 0;
}